她甚至没有看池宏，手指快速在草稿纸上写下几个关键公式，清冷的声音如同珠玉落盘，精准地接上了池宏的话：
“伪刚体模型引入的等效刚度系数K_eq，可以通过能量等效原理从你之前建立的精细柔性模型前两阶模态中近似导出，误差可控。”
“高斯伪谱法将连续时间最优控制问题离散化为非线性规划问题，其核心在于配点的选择和约束的精确处理，其收敛性和计算效率远高于你目前尝试的 shooting method（打靶法）。”
“尤其适用于这种路径约束复杂的问题。”
她寥寥数语，不仅点明了池宏所提方法的核心要点，更用精准的数学语言瞬间夯实了其理论基础，并直接对比指出了孙良才原方法的巨大劣势。
她的话与池宏那看似随意的提议严丝合缝地拼接在一起，形成了一个完整、清晰、且极具操作性的全新方案！
池宏提出天马行空的构想，俞清妍瞬间就能将其转化为坚实的数学基石。
孙良才彻底愣住了。
他看看俞清妍，又看看一眼池宏，一股巨大的惊骇感席卷了他。
池宏……他怎么可能？
他不是自动化系的吗？
他不是才大二吗？
他不是个搞创业的投机者吗？
他怎么会对这种深度的数值方法和工程简化技巧如此熟悉？
而且……他好像早就看穿了自己模型中最致命的假设缺陷和计算瓶颈？！
而俞清妍……她竟然对池宏的想法理解得如此透彻，补充得如此到位！
这两人……简直可怕！
这一刻，孙良才之前所有的骄傲、自负，被这轻描淡写的联合一击，打得粉碎。
他被迫承认，至少在解决这个实际问题的思路上，池宏的方案更优。
“……时间。”孙良才艰难地找回了自己的声音，带着一丝沙哑和绝望。
“就算你们说的有道理，但现在只剩下一天半多的时间！推倒重来？根本来不及！”
“来得及。”
池宏的语气依旧没什么起伏，他将自己的电脑推到桌子中央。
“伪刚体模型的等效参数推导、高斯伪谱法在这个问题上的具体转录形式、以及初步的算法流程和可能遇到的坑，我大概推了一下。”
“框架和核心部分应该没问题，细节我们可以边做边调。”
孙良才和俞清妍的目光同时落在电脑屏幕上。
上面是清晰工整的推导、流程图和注释，逻辑严密，考虑周全，显然不是一时半会儿能写出来的。
孙良才的眼睛瞬间瞪大了，像是见了鬼一样：“你……你什么时候做的？！你不用睡觉的吗？！”
池宏打了个小小的哈欠，揉了揉眼角——
“一共就三天而已，年轻人睡什么觉。”
孙良才：“！！！”他彻底被这种非人类的效率和精力震惊了。
而一旁的俞清妍，只是淡淡地瞥了池宏一眼。
她直接拿过几张草稿纸，快速试算起来，然后肯定地点点头：
“可行。”
孙良才看着这两人，一股巨大的无力感和……一丝被带飞的荒谬感涌上心头。
他张了张嘴，最终颓然道：“……好吧。那，我们现在该怎么做？我需要做什么？”
那份队长的优越感和主导欲已经消失得无影无踪。
池宏也不客气，开始分配任务：“清妍，你负责最快速度完善最优控制问题的数学表述和转录后的非线性规划约束条件，确保数学上的绝对严谨。”
“没问题。”
池宏接着看向孙良才：“孙学长，你编程功底好，经验丰富，就负责——”
孙良才精神一振，以为池宏要把核心算法实现交给他。
却听池宏继续说道：“——数据清洗、基础参数录入、以及按照俞清妍给出的数学格式，搭建非线性规划的基本框架，准备好调用优化工具箱。”
这……这几乎就是他之前分配给池宏的“打下手的”任务！
孙良才的脸瞬间涨红了，感觉无比憋屈，但又无法反驳。
因为现在的主导权已经彻底易主。
池宏仿佛看穿了他的心思，又慢悠悠地补充了一句：
“哦对了，还有一件非常重要的事，要麻烦学长。”
孙良才憋着一口气：“什么事？”难道是什么关键的算法调试技巧？
池宏指了指窗外：“到饭点了，麻烦学长跑一趟，帮我们把午饭和晚饭打回来吧，多买几杯咖啡，提神。”
“后勤保障就全靠你了，队长。”
最后那声“队长”叫得格外诚恳。
孙良才：“……”他感觉自己一口老血差点喷出来。
看着已经完全沉浸在数学世界中的俞清妍和开始噼里啪啦敲代码、眼神专注得吓人的池宏——
孙良才憋了半晌，最终像个泄了气的皮球一样，默默地走向食堂。
池宏活动了一下手指，对旁边已经进入状态的俞清妍低声道：
“时间确实有点紧了。”
俞清妍笔尖在草稿纸上飞快移动，只回了一个字：
“嗯。”
俞清妍顺手将披散的长发利落地扎成一个马尾，露出了光洁的额头和白玉般的颈部线条。
她的动作没有丝毫迟缓，扎起的马尾随着她快速的书写微微晃动，整个人进入了一种全力以赴的绝对专注状态。
一场与时间的赛跑，在新核心的带领下，全力冲刺。
……
（第210章终于解禁了，希望读者大大们能翻回去支持一下。）