这是电流环不稳定，PID参数太激进了。”
一番话，说得在场懂技术的人都是一愣。
刘涛和赵新更是醍醐灌顶，他们之前只知道出问题了，却没能像韩栋这样，在短短几十秒内就精准地定位到了问题的根源。
“韩总，那……那现在怎么办？”刘涛急切地问道。
“调。”韩栋的回答只有一个字。
他拿起一支笔，在旁边的草稿纸上飞快地写着。
“刘涛，你的数字积分算法本身没问题，问题出在前馈控制上。
你给的补偿量太大了，系统反应过度，所以才会振荡。
把前馈增益的系数，从0.8降到0.4，先降一半试试。
另外，加速度曲线的S段不够平滑，导致启动瞬间的冲击太大。
在算法里加一个二阶低通滤波器，把高频的突变信号滤掉。”
刘涛看着草稿纸上的修改方案，眼睛猛地亮了！
韩栋又转向赵新。
“赵新，你去控制柜，把Z轴驱动器的外壳打开，找到参数调试接口。
连接计算机，进入PID参数设置页面。
P增益，也就是比例增益，减20%。
I积分时间，加倍，让系统响应慢一点，稳定下来。
D微分参数先不要动，咱们这套系统刚性好，暂时用不上。”
赵新听得一愣一愣的，这些参数他之前也调过，但都是凭感觉一点点试。
韩栋却像是早就成竹在胸，直接给出了明确的调整方向和数值。
“都明白了吗？”韩栋问。
“明白！”
“明白！”
刘涛和赵新像两个领了军令状的士兵，立刻行动起来。
刘涛的手指在键盘上敲得噼啪作响，一行行代码被迅速修改。
赵新则拎着工具箱，小跑着冲向控制柜，熟练地打开柜门，接上计算机。
车间里，所有人都看着这紧张而有序的一幕。
那些围观的工人虽然听不懂什么前馈增歪、PID，但他们看得懂，韩总不是在瞎指挥，他说的每一个词，刘涛和赵新都在不折不扣地执行。
这说明，他真的懂。
半小时后，刘涛率先完成了程序修改。
又过了二十分钟，赵新也直起身子，冲韩栋比了个OK的手势。
“韩总，都改好了。”
整个车间的空气，仿佛又凝固了。
所有人的目光再次集中到韩栋身上。
“再来一次。”韩栋说。
刘涛的手再次放到了回车键上，这一次，他的手稳了很多。
他按了下去。
“嗡！”
截然不同的声音！
现在的声音，就像是高级轿车平稳启动时的引擎轰鸣。
低沉，平稳，充满了力量感。
主轴再次转动，工作台再次移动。
这一次，没有任何迟滞，没有任何抖动。
工作台如同在冰面上滑行，沿着预设的轨迹，画出了一个完美无瑕的圆弧。
动作行云流水，充满了机械独有的美感。
车间里，一片寂静。
所有人都瞪大了眼睛，张着嘴，不敢相信自己看到的一切。
刚才还咯噔作响的机器，在那个年轻人几句话的指点下，前后不过一小时，就脱胎换骨了？
“动了！动起来了！”
不知道是谁先喊了一句，紧接着，黄线外的工人群里爆发出雷鸣般的掌声和欢呼声！
“我的乖乖，真让它转起来了！”
“太顺了！这走得也太顺了！”
“韩总牛啊！”
陆先进激动得满脸通红，他一把抓住韩栋的胳膊，嘴唇哆嗦着，一个字也说不出来。
刘涛和赵新对视一眼，然后同时瘫坐在椅子上，浑身都被汗水湿透了，如释重负，同时眼眶也湿润了。
成功了，他们真的成功了！
钱理看着身边那些激动得手舞足蹈的老师傅们，他知道，从这一刻起，启航精密机械分厂的人心，算是彻底稳了。
老王站在人群中，怔怔地看着那台平稳运行的机床，心里像是打翻了醋瓶。
他第一次感觉到，自己这些老家伙引以为傲的那点经验，在真正的技术面前，是多么的微不足道。
韩栋走到平稳运行的机床前，依旧淡定的说道：
“明天，我们要让它开始干活。准备物料，进行五轴联动切削测试。”