会后，池宏回到办公室，做的第一件事就是拨通了宋弘文的电话。
“宋叔叔，之前公司周转的五千万贷款，我想提前结清。”
电话那头的宋弘文愣了一下，随即哈哈大笑：“池宏啊，你这速度，可是破了我们行最快还款记录了！”
他语气里满是赞赏：“你知不知道，因为你们的小池手机，我们行‘藤支付’的绑定用户，翻了整整五倍！”
“行里那帮老家伙，现在天天开会研究怎么深化和你们的合作呢！”
“移动端的‘藤付宝’已经在内部测试了，”池宏说道。
“下个版本的小池手机系统更新后，就会正式上线。”
“太好了！”宋弘文大喜过望，随即话锋一转，语气带上了几分家常的关切。
“婉瑶这次回来，好像特别开心，在电话里一个劲夸你呢。”
“年轻人，有空多走动走动。”
“以后再有资金上的问题，随时找宋叔叔，别见外。”
“谢谢宋叔叔，暂时应该不需要了。”池宏礼貌地回应。
挂了电话，他简单盘算了一下公司的营收和自己的股份。
扣除各项成本、税款，以及即将支付给Sigma的巨额代言分成，池塘科技的资产，已经轻松突破了十位数。
财务自由，在这一刻，对他而言，成了一个已经实现的、平平无奇的名词。
……
CIMS中心，机器人实验室。
当池宏再次出现在这里时，整个实验室的氛围都变了。
“池总！不，池神！你可算回来了！”
“我妈看了广告，非让我给她也整一台小池手机！”
“宏哥，你现在可是咱们全院的偶像啊！”
师兄们一拥而上，七嘴八舌地恭喜着，脸上全是与有荣焉的兴奋。
伊辉阳也笑着走过来，用力拍了拍他的肩膀：
“池宏，不愧是你！”
“现在咱们CIMS中心都跟着你出名了！”
师兄们过于热情，池宏都被弄得有些不好意思。
他摆了摆手，诚恳地说道：
“各位师兄，别这么说。‘池小司Ultra’能有今天的成果，离不开大家的支持。”
“项目能顺利进行，经费方面大家不用担心，我会以横向课题的名义，再追加一笔资金进来，保证比院里任何一个项目都充足。”
这笔钱可以作为池塘科技的研发经费支出，属于可免税的成本，一举两得。
他顿了顿，又补充道：“而且，项目过程中产生的，除核心算法外的所有研究成果和数据——”
“大家都可以用来发表论文、申请专利，或者作为毕业设计的内容。”
“署名问题，按贡献来，我绝不抢功。”
这话一出，实验室里顿时响起一片欢呼。
对于研究生而言，最愁的就是经费和毕业论文。
现在池宏不仅解决了钱的问题，还直接把“毕业KPI”给安排得明明白白，这简直是神仙老板！
不，是神仙师弟……
好想他早日成为我们老板啊……
如果屈院士给的劳务费算是解决温饱的话，池助教给的简直远超小康了！
“池总仗义！”
“以后我就跟你混了！”
在一片欢声笑语中，池宏的心思却早已飞回到了科研本身。
看着那些由数字和曲线构成的商业报表，他内心毫无波澜。
一想到【第一性原理】这个新天赋，能让他以一种前所未有的方式去探索和改造这个世界。
一股难以言喻的、源自灵魂深处的兴奋感便油然而生。
赚钱？那不过是技术成功后的副产品。
而用自己的双手，将那些只存在于理论中的、甚至超越时代的构想，一步步变为现实——
这，才是让他真正血脉贲张的事情！
他挥了挥手，将喧闹的众人隔在身后，独自一人走到了那台“池小司Ultra”的原型机旁。
这台基于“宏桥框架”的六轴机械臂，已经是国内最顶尖的水平。
但在现在的池宏眼中，它却显得如此……笨拙。
“所有的控制算法，都建立在逆运动学求解和PID控制的传统框架上……”
“就像让一个天才去背诵乘法口诀表，效率太低了。”
他闭上眼，【第一性原理】天赋发动。
机械臂的本质是什么？
是一系列刚体通过关节连接，在力与力矩的作用下，实现末端执行器在三维空间中的精确运动。
其核心，就是“力”的精确控制。
“为什么要通过复杂的逆运动学去计算每个关节的角度，再通过电机去模拟这个角度？”
“为什么不能直接控制每个关节输出的力矩？”
一个颠覆性的念头在他脑中浮现。
他直接绕过了所有现行的机器人控制理论，回到了最基础的拉格朗日动力学方程。
“直接力矩控制！”
这个概念，在前世，直到2025年，也只有少数顶尖的实验室在进行探索，距离商业化应用遥遥无期。
因为它对算力、传感器精度和控制算法的要求，都达到了一个恐怖的级别。
“不，”池宏在脑中迅速否定，“问题的本质不是算力不够，而是控制思想的错误。”
“传统思路，是追求用昂贵的、高精度的硬件（减速器、伺服电机）去无限逼近理论模型。”
“成本自然高昂，且灵活性差。”
“但如果反过来，用相对廉价的硬件，配合极其强大的实时感知（传感器）和控制算法（软件），去动态补偿硬件的误差，实现同样甚至更高的精度呢？“
这才是成本控制的本质！
他睁开眼，眼中闪烁着创造者的光芒。
“伊师兄，帮我个忙，把这台机械臂……拆了。”
“拆……拆了？！”伊辉阳以为自己听错了，“池宏，这可是咱们项目的核心样机啊！”
“对，拆了。从每一个零件开始，重新建模。”
池宏的语气不容置疑，“我要给它，换一颗全新的‘心脏’和‘神经系统’。”
接下来的几周，池宏几乎住在了实验室里。
他带领着CIMS中心的团队，将“池小司Ultra”彻底分解。
利用三维扫描仪和精密测量工具，对每一个零件进行精确到微米的数字化建模。
然后，他将这些模型导入脑内的【万物流转之心】中，利用【第一性原理】天赋，为整个机械臂建立了一个前所未有的、高保真度的实时动力学模型。
紧接着，他亲自编写了一套全新的、基于直接力矩控制的底层算法。
当全新的“池小司Ultra 2.0”被重新组装起来，并刷入新的控制系统后。
它第一次开机运行时，整个实验室都安静了。
机械臂的动作，不再是那种冰冷的、程序化的往复运动。
它的每一次抬起、伸展、旋转，都带着一种……生命般的流畅与柔韧。
池宏下达了一个简单的指令：“组装这块手表。”
桌上，散落着一块机械表的上百个微小零件。
在所有人不可思议的目光中，机械臂的末端换上微型夹爪，以一种超越人类极限的稳定性和精度，开始进行组装。
它能精准地夹起一根比头发丝还细的游丝，将其稳稳地装入摆轮；
能用恰到好处的力道，将微小的红宝石轴承嵌入夹板；
甚至能完成最复杂的陀飞轮框架的安装。
整个过程，行云流水，快得让人眼花缭乱。
不到十分钟，一块结构复杂的机械表，就在机械臂的手中，完美组装完成，并开始精准地走动！
在场的博士师兄们，看得倒吸一口凉气。
“这……这是怎么做到的？！”
“这种力控精度和视觉识别能力……已经不是机器的水平了！”
池宏却并未就此满足，他在思考为机械臂供能的电池问题时，再次运用了【第一性原理】。
“固态电池无法做大的本质原因是什么？”
“是内部应力累积和热量无法有效导出导致的界面失效。”
“那为什么一定要做成一整块？”
“如果我把它做成无数个标准化的微型电芯单元，像搭积木一样，通过高导热、高弹性的基板连接起来，再配合一套智能的BMS系统，动态管理每一个单元的充放电……”
“这样，不仅解决了散热和应力问题，还能实现模块化定制，理论上可以无限扩展！”
一个全新的、足以突破电池包架构，实现规模扩大化的方案在他脑中瞬间成型！
他知道，是时候将这些成果，转化为国家级的荣誉了。
“伊师兄，”池宏转过头，眼中闪烁着光芒，“帮我准备一下材料。”
“我们要用‘池小司Ultra’和这套全新的电池架构，去申请今年的国家技术发明奖和国家科学技术进步奖。”